Rajsko to jedna z najstarszych miejscowości Księstwa Oświęcimskiego. Założona na prawie niemieckim na mocy nadania jej przez księcia opolskiego Władysława Hermanowi Surmagelowi w 1272 roku. Odtąd stanowiła już zawsze własność prywatną.

W XV i XVI wieku należała do Rayskich, później do Porębskich i Nielepców. W XVIII wieku była własnością Szembeków i Dembińskich, a na przełomie XVIII i XIX wieku Bobrowskich.Z wydarzeń związanych z tą miejscowością zapisanych w annałach historii: -w XVII w. w dworze w Rajsku ujęto zbójnika Wojciecha Klimczoka. -4 września 1939 roku odbył się bój pod Rajskiem. Oddziały majora Piotra Ryby walczyły z niemieckimi wojskiem.