Nazwa miasta, według jednej wersji, związana jest z puszczą lipową porastającą okoliczne bagna i rozlewiska rzeki. Z takiej puszczy wyrastał na naturalnym wzniesieniu warowny gród. Bronił się on przed licznymi i okrutnymi najazdami Prusów, Jaćwingów, Litwinów i Krzyżaków. Obecnie to wzgórze nosi nazwę Wzgórza Świętego Antoniego. Najstarsze zachowane ślady cywilizacji w regionie to wykopaliska, m.in. kamienne narzędzia i gliniane naczynia z epoki łużyckiej (sprzed 3000 lat) oraz rzymskie monety.